Le palais est bâti, tout comme la cathédrale, sur l'enceinte gallo-romaine du Mans, et plus précisément sur son front sud. Il occupe peut-être l'emplacement de l'ancien forum, en tous cas des vestiges d'un édifice gallo-romain ont été retrouvés sous ses fondations.
Il fut la résidence des comtes du Maine des Xe et XIe siècles. À l'époque de la dynastie, la Sainte-Chapelle, aujourd'hui collégiale Saint-Pierre-la-Cour, en faisait partie. Les six travées de la nef existent toujours. Une chapelle haute, où l'on conservait l'étendard des comtes du Maine, s'ajoutait à cette Sainte-Chapelle. Le comte Geoffroy V et son fils Henry II sont nés dans ce palais. La reine Bérengère y a vécu son veuvage après la mort de Richard Coeur de Lion. Aujourd'hui, il ne reste que des murs et des fenêtres de style roman murées, insérés dans le bâtiment de l'actuel hôtel de ville. Il subsiste également un imposant pan de muraille dans la paroi nord. Le palais se dessinait selon deux grands pôles : l'aula comtale (gigantesque salle d'apparat) et la collégiale Saint-Pierre-la-Cour. Quelques structures privatives et domestiques complétaient ce site noble ecclésiastique. C'est dans cette aula que se déroulaient toutes les cérémonies importantes marquant la vie de chaque souverain. Le pan restant évoqué ci-dessus est l'ancien mur pignon d'une vaste salle, exceptionnelle de par ses dimensions (31 x 23 m) et ses trois nefs composant sa structure. Les diverses influences constatées, surtout celle anglo-saxonne, incitent les spécialistes à attribuer la construction de cette salle à Henry II Plantagenêt.
Les appartements princiers, ajoutés en 1180 contre le mur nord de la grande salle, sont contenus dans une tour carrée qui est toujours visible bien que fortement remaniée. Une baie géminée à colonne, visible depuis la place du Hallai, remonte à l'époque d'Henri II. La tour comprenait à l'origine une salle de service surmontée d'une chambre à l'étage, mais cette chambre a été divisée au XIIIe siècle en deux pour former une chambre de parement et une chambre de retrait afin de gagner en intimité. La tour de la Roche, qui se trouve en prolongement côté ville moderne, a été ajoutée à la même époque et renferme une seconde chambre de retrait. Elle est construite en grès et défendue par de puissants contreforts. La tour de la Roche est secondée plus loin par la tour du Gros-Pilier, bastion du XIVe siècle qui permet de défendre les Ponts-Neufs, qui forment l'accès entre le palais et la ville basse.
Souffrant du manque d'entretien, le palais est victime d'un incendie en 1720, puis d'une tempête en 1738. Alors que des travaux de restauration tardent à être engagés, la charpente de la grande salle s'effondre en 1757. Les autorités décident alors de la détruire pour faire construire à la place un édifice en équerre, qui prend en partie appui sur les anciens murs de la salle, et qui forme depuis l'hôtel de ville du Mans. En revers, divers éléments médiévaux, plus ou moins remaniés, témoignent cependant encore du palais médiéval.
Le bâtiment est classé au titre des monuments historiques en 1930.
Visité en 2025.
Pl. Saint-Pierre, 72100 Le Mans
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